本文摘要：“控制器”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机”可以解读为意味著遵从掌控信号指挥官的电机：在掌控信号收到之前，转子静止不动；当掌控信号收到时，转子立刻旋转；当掌控信号消失时，转子能即时停转。 伺服电机是自动控制装置中被用于继续执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。 机器人用伺服电机拒绝控制器与控制器之间的总线通讯速度快；控制器的精度高；另外对基础材料有加工拒绝。

“控制器”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机”可以解读为意味著遵从掌控信号指挥官的电机：在掌控信号收到之前，转子静止不动；当掌控信号收到时，转子立刻旋转；当掌控信号消失时，转子能即时停转。

伺服电机是自动控制装置中被用于继续执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。　　机器人用伺服电机拒绝控制器与控制器之间的总线通讯速度快；控制器的精度高；另外对基础材料有加工拒绝。尤其是像机器人末端执行器（手爪）不应使用体积、质量尽量小的电机，特别是在是拒绝较慢号召时，控制器电动机必需具备较高的可靠性和稳定性，能遭受得起严苛的运营条件，可展开十分频密的正反向和特滑行运营，能够在短时间内忍受短路。

机器人控制器的特殊要求　　伺服电机分成交流控制器和直流控制器两大类　　交流伺服电机的基本结构与交流感应器电动机（异步电机）相近。在定子上有两个相空间偏移90deg;电角度的励磁绕组Wf和掌控绕组WcoWf，相接恒定交流电压，利用产生到Wc上的交流电压或振幅的变化，超过掌控电机运营的目的。交流伺服电机具备运营平稳、可控性好、号召较慢、灵敏度低以及机械特性和调节特性的非线性度指标严苛（拒绝分别大于10％～15％和大于15％～25％）等特点。

　　直流伺服电机基本结构与一般直流电动机相近。电机扭矩n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每近于磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，转变Ua或转变phi;，均可掌控直流控制器电动机的扭矩，但一般使用掌控电枢电压的方法，在永磁式直流控制器电动机中，励磁绕组被永久磁铁所代替，磁通phi;恒定。

直流控制器电动机具备较好的线性调节特性及较慢的时间号召。

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